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Embora suas raízes possam ser rastreadas até a antiga Coreia, é um fato histórico que o Taekwondo como uma arte organizada é relativamente moderno. Na verdade, a única história documentada começa em meados do século XX. 
Os verdadeiros primórdios do Taekwondo são obscurecidos pelo tempo, mas muitos historiadores acreditam que ele se originou de uma forma de artes marciais coreanas conhecida como t'aekyon, praticada há mais de 1.300 anos.
No início dos anos 1900, a arte evoluiu com a introdução de técnicas chinesas e japonesas, uma prática que preocupou alguns porque essas influências não demonstraram o incrível poder de chute da arte, nem seus valores ou filosofia tradicionais.
O verdadeiro nome (e arte) do Taekwondo não era oficial até 1955. Naquela época, o general coreano Hong Hi Choi organizou um movimento para unificar os vários estilos de artes marciais da Coréia (chamados Kwans) e apresentou o nome "Taekwondo" a um comitê especialmente formado para selecionar um nome para a nova arte. Em 11 de abril de 1955, Taekwondo foi reconhecido como o nome da recém-unificada arte marcial coreana oficialmente reconhecida.
Como uma observação interessante, a própria palavra Taekwondo é composta de três palavras chinesas / coreanas: Tae, que significa chutar ou pular; Kwon, significando punho ou mão; e Do, que significa "o caminho". Vagamente (se não literalmente), pode ser pensado como "O Caminho das Mãos e dos Pés".
Na década de 1960, o Taekwondo começou a se espalhar internacionalmente e evoluiu ao longo do final dos anos 1900 (junto com a maioria das artes marciais) principalmente em um esporte de combate, embora autodefesa, preparação física e a filosofia da prática (incluindo autodisciplina e autoconhecimento ) ainda são elementos cruciais do Songahm Taekwondo, o estilo de Taekwondo desenvolvido e apoiado pela ATA.
 
O taekwondo é atualmente a arte marcial mais popular na Coreia e está entre as artes marciais mais populares da América e do mundo.